大ロボット博

　
http://www.robo2007.jp/#top
　
　
行ってきました、いと播きです。
　
いやぁ・・・・面白かったw
とりあえず、入館して最初の方でガンプラのMGシリーズNo.1〜No.100まで全部展示してあったのを見て爆笑しましたが（ぇぇー
そりゃロボットだけど！確かにロボットなんだけど！！
なんか気合の入れ方間違ってませんかバンダイの中の人！？（爆笑
　
でもって、ソレを後ろで見てた小学生ぐらいの女の子が『うわぁ・・・・・オタクの人が好きそう・・・。』と、とっても冷ややかに呟いたのを偶然耳にして何かがグッサリといと播きのハートに突き刺さった気がしましたが、いと播きは泣きません。
だって男の子だもん(つД｀)（ぇー
　
　
そんな感じで、しょっぱなから軽く凹まされたりしつつ（ひぃ）いろいろ見て回ったんですが、全体的に充実した展示でした。
ピアノ演奏ロボットの演奏実演とか秀逸。
ロボットというよりはアクチュエータ群といった感じでしたが、『子犬のワルツ』とかもはや自分の耳ではプロの演奏との区別が付きません。
いやまぁ、プロの演奏もあんまり聞いたことが無いんですが（マテヤ
もういっそピアノの音を合成した方が早そうなのに、あくまで「ピアノの鍵盤を叩かせる」事に拘った所に執念を感じました。
　
　
そして何よりも、
Advanced
Step in
Innovative
Mobility
即ちASIMO。
前にも見たことがあったのかもしれないんですが（記憶に無い・・・w）、今回は平日で人が少なかった事もあって、実演を間近でじっくりと見ることができました。
感想としてはもう『すげぇ・・・w』としか。
むしろ、これってひょっとしてオーバーテクノロジーなんじゃね？みたいなw
なんかこう、「ASIMO」と「それ以外のロボット」の間に技術的な断絶があるような気がしてなりません。
曲がりなりにも大学で制御を齧った身としては、ASIMOが「走る」ために必要となる制御を考えただけで卒倒しそうになるんですがw
　
実演の中でASIMOが手を振る場面が何度もあるんですが、よーく見てみると、二本の足で立つとゆー極めて不安定な状況下で、重心の変化と慣性による反力を押さえ込むために腰と股関節と足首を微妙に動かしてるという芸の細かさ。
ありえねー(((((;゜Д゜)))))ガタガタブルブル
　
しかし、やはりASIMOの真髄はあの「股関節」にあるのではなかろーかといと播き的には分析しました。
『本田技研がその技術の粋を結集して股関節を開発した』とか書くと字面はかなりアレですが（ぇぇ
余談ですが、この日記のタイトルも最初は「股関節万歳！」だったんですがあまりにアレだったので（以下略（ぇぇ　
　
それはさて置き、ASIMOの足の関節は膝と足首がそれぞれ1自由度と2自由度なのに対して、股関節は3自由度なんですよね。
普通、二足歩行のロボットを作ろうと思った時は、股関節は足の上げ下げが出来ればいいから1自由度かな？と思うような気がするんですが。
その発想の転換が、あの驚異の歩行性能に繋がったのではないでしょうか。たぶん（ぉ
　
　
ということでまぁ、ASIMOすげぇということでファイナルアンサー？（まとめ！？